不同SLAM算法的具体细节会有所不同，但是基本结构类似，可分为前端和后端。
以谷歌开发的二维SLAM算法Cartographer为例：算法在前端完成占据栅格地图的构建，得出激光雷达扫描帧的最佳位姿后，将扫描帧插入到子地图中，得到局部优化的子地图并记录位姿；后端根据扫描帧间的位姿关系进行全局的地图优化，得出闭环扫描帧在全局地图中的最佳位姿。
SLAM前端
从传感器中获取原始数据，并将这些数据与已有地图进行关联，从而确定机器人轨迹的过程。
1 数据采集：通过传感器获取机器人周围环境的数据，如激光点云数据、图像数据等
2 数据时空同步：将从不同传感器或不同时间戳接收到的数据进行同步，以便后续配准
3 特征提取：从采集的数据中提取用于建图的特征点，如关键点、特征描述子等
4 数据融合：将不同传感器获取的数据融合起来，提高建图的准确性和稳定性
5 数据关联：将当前帧的特征与之前的地图，或者其他帧之间的特征进行匹配，以确定机器人的运动轨迹
6 运动估计：通过数据关联得到机器人的运动轨迹，可以是平移、旋转等运动
SLAM后端
根据前端获取的运动轨迹和地图信息，对机器人的
状态、地图和传感器误差等进行估计和优化的过程。
非线性优化：通过非线性最小二乘法等，对机器
人姿态和地图进行优化，使得机器人的位置和地
图更加准确
回环检测：识别机器人经过的相似位置，避免累
积误差的产生。可以有效降低机器人的定位误差，
提高SLAM算法的精度和鲁棒性
环境感知模块的基础硬件是各类不同的传感器,收集不同的测量信息,SLAM算法用于融合收集的信息数据,机器人可以在未知环境中进行自主探索和导航
环境感知模块主要依靠如激光雷达实现对内外部环境状态信息的获取;运动控制模块主要依靠控制器等硬件实现派发的位置指令;人机交互模块主要依靠多模态信息理解交互技术
公共服务机器人产业链符合“微笑曲线”理论,产业链附加价值集中于上游核心技术部分以及中游机器人厂商对下游用户的商业行为,中游机器人 整机制造商一般具备部分上游核心技术
机器人+应用行动实施方案提出加快推进机器人应用拓展;劳动供给减少人工成本走高;随着新科技产品的发明, 新的需求也会出现
科大讯飞,大华股份,海康威视,科大智能,科沃斯,石头科技,九号公司,格灵深瞳,天智航,云天励飞等;其中,有4家实现营收和净利润双增的态势,4家出现单指标下降,2家出现两个指标均下降
新质生产力代表一种生产力的跃迁。它是科技创新在其中发挥主导作用的生产力，高效能、高质量，区别于依靠大量资源投入、高度消耗资源能源的生产力发展方式
预计全球服务机器人市场规模将从2020年的138亿美元增长至2024年的290亿美元,2024年我国服务机器人市场规模将达102亿美元
2021年前处于萌芽期,ASIMO 等仿生机器人原型机的推出; 2021-2030年间,备受瞩目的概念人形机器人产品出现;落地应用期:完成工业及产业级应用
供应链成熟:大部分零件已经可以做到国产化替代;技术发展:攻克谐波减速器,液压,电压执行器等零部件技术,涌现出一系列国产企业
从我国仿生机器人行业现状、行业变革、行业发展及市场规模发展趋势、产业链及产业竞争格局等多角度、多方向对我国仿生机器人产业进行广泛调研与深度分析
机器和人类算力之间的差距越来越大，机器人的计算能力要强得多，未来机器人的数量将会超过人类的数量，这将会使人类进入到一个富足的时代—“后稀缺”时代
九游集团品牌机器人第十一期上市辅导时间为2022年7月至2022年9月,采用远程电话等沟通方式尽职调查与收集资料,关注九游集团品牌智能历史沿革生产经营等情况
