人类可以通过视觉和触觉融合感知快速确定抓取可变形物体所需力的大小，以防止其发生滑动或过度形变，但这对于机器人来说仍然是一个具有挑战性的问题。为了提升机器人通用抓取能力，精准而高效的抓取状态评估是其中十分关键的一环。传统意义上的抓取状态评估更加关注抓取过程是否稳定[1]（左下图）以及是否发生滑动[2]（右下图）。
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