人形机器人的环境感知方案或可类比智能汽车，环境感知是对于环境的场景理解能力，
例如障碍物的类型、道路标志及标线、行车车辆的检测、交通信息等数据的语言分类。环境
感知需要通过传感器获取大量的周围环境信息，确保对车辆周围环境的正确理解，并基于此
做出相应的规划和决策。
同样地，人形机器人也需要感知系统判断周遭环境。由于各类环境感知传感器在感知性
能上各有优劣，大部分企业会采用混合方案。
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性能
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摄像头
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毫米波雷达
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激光雷达
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超声波雷达
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测距/测速
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可实现测距，但精度较
低
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纵向精度高，横向
精度低
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高精度
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高精度
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感知距离
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几十米
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可达200米以上
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可达200米以上
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一般2米以内
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行人、物体识别
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通过AI算法识别，但难
以识别非标准障碍物
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难以识别
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3D建模，易识别
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可识别
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路标识别
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可识别
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无法识别
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无法识别
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无法识别
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恶劣天气
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易受影响
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不受影响
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易受影响
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不受影响
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温度稳定性
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高
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高
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高
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低
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运行速度测量能力
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弱
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强
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强
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一般
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光照
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除夜视红外都影响
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不受影响
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不受影响
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不受影响
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算法技术成熟度
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高
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较高
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一般
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高
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成本
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一般
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较高
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高
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低
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自动驾驶主要应用
场景
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车道偏离预警、车道保
持系统、盲区监测系
统、前车防撞预警、交
通标志识别、交通信号
懂识别、全景泊车
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自适应巡航控制系
统、自动刹车辅助
系统
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实施建立车辆周边
环境的三维模型
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泊车辅助
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本田 ASIMO由四个运行着 VxWorks 实时操作系统的处理器构成;欧洲 ICUB使用名为 ARCHER 的学习型算法体系;特斯拉 Optimus用Optimus 的神经网络
人形机器人将实现从0到1量产，根据我们测算，2025年和2030年全球人形机器人市场规模 分别有望达到1.4亿元和249.5亿元，2025-2030年全球人形机器人CAGR有望达到182%
人形机器人灵巧手进行抓取动作，空心杯电机为核心部件；信号解析 汇总执行 输出转速 （高速、低扭矩） 降速增扭 直线传动转 换为旋转传 动 驱动传导 感知及力 反馈
旋转执行器分布于肩部、手部等多自由度关节，作用是将某物旋转到一定角度完成旋转运动;驱动关节完成旋转动作，减速器为核心部件
线性执行器位于膝肘等单自由度及腕踝等双自由度关节，将电机旋转运动转为直线运动;变旋转运动为直线运动，行星滚柱丝杠为核心部件
人形机器人感知系统成本占比7.3%,执行系统成本占比53.2%;线性执行器成本占比31.0%;旋转执行器成本占比17.9%;其他成本占比39.5%
执行系统BOM占比最高，约53.2%（其中直线、旋转、手部分别 占31.0%、17.9%、4.3%）；感知系统占7.3%，其他芯片、电池等部件合计占比39.5%
国防科技大学Blackman;哈尔滨工业大学HIT Humanoid; 理工汇童;浙江大学悟空;优必选WalkerX、优悠;小鹏汽车PX5;达闼科技XR-4;北京钢铁侠
全球空心杯市场规模从2021年的6.75亿美元增长至2025年的9.36亿元，CAGR为8.52%。2021年全球空心杯电机市场规模仅占微特电机的1.73%
特斯拉的外观专利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和欧洲（1 件）,其他已申请的方法类、结构类专利可能尚未公开
技术当前发展阶段及趋势：指出技术进入稳定发展阶段，本体结构、智能感知、运动控制是热点;提供了对人形机器人技术发展、产业布局、市场趋势和未来方向的深入见解
皮肤的多模态感知为我们感受真实的物理世界提供了重要的工具,机器人便能感知到物品的粗糙度,隔空拂过位置物品时，它甚至能像X射线和3D扫描仪那样感知到物品的材质和形状
