SLAM （Simultaneous Localization and Mapping ,即时定位与地图构建），是机器人通过对各种传感器数据进行采集和计算，生 成对其自身位置姿态的定位和场景地图信息的系统。SLAM技术对于机器人的运动和交互能力十分关键。
SLAM系统通常包含多种传感器和多种功能模块。按照核心的功能模块区分，目前常见的机器人SLAM系统可分为两种形式:基于激 光雷达的SLAM（激光SLAM）和基于视觉的SLAM（V-SLAM）。激光SLAM目前发展比较成熟、应用广泛，未来多传感器融合的SLAM 技术将逐渐成为技术趋势，取长补短，更好地实现定位导航。
摘自：《2020中国服务机器人产业发展研究报告》
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应用于MIS的触觉传感器主要是基于电学或光学原理开发的，应该是小尺寸和圆柱形的，可在导管的管身或尖端集成
MIS 和RMIS触觉传感器最常用的传感原理是基于电气的传感器。这些触觉传感器进一步分为压阻型、压电型和电容型传感器
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