特斯拉人形机器人“擎天柱””于 2022 年 9 月底真机发布!擎天柱能与观众进行互动,还能够搬箱子、浇水,甚至是移动重物。
电机驱动上,“擎天柱”拥有 2.3KWH、52V 电压的电池组,内置电子电器元件的一体
单位,支持人形机器人工作一整天;选用 28 个定制关节驱动器,复用汽车动力总成设计经
验,设计 6 种关节驱动器,包括 3 种不同规格的舵机(采用谐波减速器)和 3 种不同规格
的直线执行器(采用永磁电机,可抬动 1.5 吨三角钢琴的),找到成本与效率的最佳组合。
量化人体运动轨迹与关节受力,帮助机器人行动更加灵活。以膝盖为例,特斯拉采用仿生思维将机器人膝关节构造成四连推杆结构,复用汽车底层技术,将机器人腿部组件产
生的压力数据线性化,优化机器人在不同的运动过程中的下肢运动和力度控制能力。
“擎天柱”全身约 50 个自由度,手指灵敏度高,能够满足多种规格的物
体抓取需求。机器人单手具有 6 个执行器,11 个自由度,在对生拇指与金属肌腱的配合
下,“擎天柱”能够完成对不同重量和大小的物件的抓握。
人形机器人因其技术集成度及难度都很高,被视作AI领域的终极形态,也将成为未来智能机器人的重点发展方向之一。
CyberOne(小米动力)身高177体重52自由度21最大负荷1.5成本70万人民币;Optimus身高172体重73自由度50最大负荷9成本2万美元
1政策扶持:机器人产业营业收入年均增速超过20%;2社会因素:劳动供给减少,人口老龄化和人工成本走高;3经济发展:第三产业有望拉动对服务机器人的需求量
可使用半导体器件或将符合欧姆定律的电阻性元件封装在半导体器件管壳内制成的发热元件作为热源,避免半导体器件的导通角对功率计算的影响
传感器是机器人具有类人知觉与反应能力的基础,可分为用于测量智能机器人自身状态的内部传感器和用于测量与机器人作业相关的外部因素的外部传感器
芯片主要负责机器人作业的数据计算和指令下达;控制器主要负责发布和传递动作指令;伺服舵机主要用于驱动机器人的关节;减速器主要安装在机器人关节处
SLAM是即时定位与地图构建,主要用于解决机器人在 实际环境中的定位与运动导航问题;云平台为机器人提供更大的信息存储空间和 超强的计算能力
一种用于机械臂的末端连杆装置,包括末端连杆主体,末端连杆主体设置在机械臂的输出端;至少一个握持部,握持部能够被握持,与末端连杆主体一体地形成
人形机器人的机械构造复杂程度都远高于现有的机器人,根据各部位运动需求构建执行精度高的驱动系统开发具有高度稳定性和适应性的控制系统
谐波减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波,器具有单级传动比大,体积小,质量小,运动精度高等特征;RV减速器是是旋转矢量(Rotary Vector)减速器的简称
与RV及其他精密减速器相 比,谐波减速器使用的材料,体积及 重量大幅度下降;精度往往不及谐波减速器,一般应用于多关节机器人中机座
中国机器视觉技术在工业领域应用较多,产业分布与中国制 造业发达地区的地理位置联系较紧密,在广东省、江浙沪等 地区较集中,诞生了多个中国机器视觉产业链上中游龙头企业