人形机器人的发展及其趋势

人形机器人代表着一个国家的高科技发展水平。人形机器人，又称仿人机器人，涉及 控制、规划、机电一体化技术、全方位的 AI 感知技术，移动能力和工作范围，人机交互 等，是一个国家的高科技发展水平的最终体现。

国科大研发的“先行者”机器人可以完成静 态和动态步行动作；哈工大推出的“HIT-III”机器人能完成上、下斜坡等动作；清华大学开 发的“THBIP-II”身高 0.75m，体重 18 kg，具有 24 个自由度；浙江大学研发出会打乒乓球的 “悟”、“空”人形机器人；北理工推出的“汇童”机器人可完成摔倒起立，“摔滚走爬”等动作。 在产业领域，深圳优必选推出的“Walker”机器人能完成上、下台阶等动作。

小米于 2022 年 8 月公布首款全尺寸人形机器人 CyberOne（铁大）。升级后的运动控制 算法支配这机器人全身 13 个关节和 21 个自由度，实现双足运动姿态平衡；电机性能增强 10 倍，髋关节主要电机的动力扭矩峰值可达 300Nm，峰值扭矩密度 96Nm/kg。

环境感知方面，自研的 Mi-Sense 深度视觉模组+AI 算法帮助 CyberOne 实现对真实世界的三维虚拟重建。情绪感知 上，CyberOne 搭载自研 MiAI 环境语义识别引擎和 MiAI 语音情绪识别引擎，能够实现 85 种环境音识别和 6 大类 45 种人类情绪识别。

人形机器人将对社会变革与发展产生重要影响作用。

人形机器人具有与人类相似的躯 干结构与运动能力，使其具有超强环境适应能力，较大工作范围，丰富的动作形态，更高 能量利用效率和出色的人机互动能力，可将人类从低级和高危行业中解放出来，使人类能 够专注于高级智慧活动，从而提升生产力水平和工作效率。